On peut approximer une tige flexible non-linéaire par une
discrétisation plate. Ceci nous permet de déplacer arbitrairement
la masse située a l'extremité de la tige en déplacant le
point d'ancrage et en faisant tourner la tige (il y a donc trois commandes).
Les sorties plates sont les coordonnées spatiales et angulaire de la
masse. Sur l'exemple, celle-ci décrit un cercle, de manière que
la tige parte et arrive à vitesse nulle. le mouvement de la tige
converge lorsque le pas de discrétisation tend vers 0.
We may
approximate a flexible rod by a flat discretization. This allows to fix
arbitrarily the movement of the mass at the rod extremity and to compute the
required movement of the fixing point and the direction of the rod origin (3
controls). On this example, the rod starts and stop at speed zero for all its
points.
On effectue cette fois-ci une rotation complète. Pour ce calcul, la tige
a été divisée en 15 segments.
This time, the rod travels a full circle. For the
computations, it is divided in 15 segments.