Exemple de contrôle d'une tige flexible

Control of a flexible rod



On peut approximer une tige flexible non-linéaire par une discrétisation plate. Ceci nous permet de déplacer arbitrairement la masse située a l'extremité de la tige en déplacant le point d'ancrage et en faisant tourner la tige (il y a donc trois commandes). Les sorties plates sont les coordonnées spatiales et angulaire de la masse. Sur l'exemple, celle-ci décrit un cercle, de manière que la tige parte et arrive à vitesse nulle. le mouvement de la tige converge lorsque le pas de discrétisation tend vers 0.


We may approximate a flexible rod by a flat discretization. This allows to fix arbitrarily the movement of the mass at the rod extremity and to compute the required movement of the fixing point and the direction of the rod origin (3 controls). On this example, the rod starts and stop at speed zero for all its points.


Autre exemple Another example



On effectue cette fois-ci une rotation complète. Pour ce calcul, la tige a été divisée en 15 segments.

This time, the rod travels a full circle. For the computations, it is divided in 15 segments.

 

Retour à la page d’accueil                                                        Back to the main page